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機械手整列玻璃品項目方案

返回列表 來源：發(fā)布日期： 2018.11.20

設(shè)備概述

該設(shè)備是用于菲尼薩光電生產(chǎn)的部分型號的玻璃制品的自動整列。

基于機器人與視覺圖像定位的整列系統(tǒng)

臺達機器人結(jié)合歐姆龍業(yè)內(nèi)強大的圖像處理算法，使得機器視覺檢測引導機器人進行抓取整列輕而易舉。

臺達為新一代中等負載低成本的機器人

采用2公斤負載，重復定位精度0.01mm

檢測需求

1、需抓取整列產(chǎn)品為精密電子元器件，尺寸2mm*3mm長方體

2、取料盒自定義加工，目前為玻璃皿，但是底部不平，影響機械手抓取。

說明：機器人與視覺系統(tǒng)結(jié)合，由視覺定位糾偏引導機器人進行產(chǎn)品的抓取，將產(chǎn)品擺放至標準料盤上。

定位精度為0.1mm；夾具重量：2-3kg

視覺系統(tǒng)

視覺引導系統(tǒng)：
1，強大的定位算法，PatMax和PatMax-REDLINE；Robotic vision簡易連接工具算法；
2，根據(jù)相機像素，可實現(xiàn)高定位精度引導。業(yè)內(nèi)較多的應用是500W像素相機，針對高精度定位引導，可多個相機組合實現(xiàn)。

整機方案

整機工藝流程

自動化檢測設(shè)備廠家機械手整列玻璃品項目

定位抓取整列系統(tǒng)原理說明

一、系統(tǒng)工作原理：

系統(tǒng)標定：以機器人的基坐標系作為參考坐標系，視覺系統(tǒng)的標定和機器人同步；將放料盆分為四格，按次序抓取每一格中的產(chǎn)品。
⑵ 新產(chǎn)品的引入：一個新的產(chǎn)品來時，視覺系統(tǒng)定義好Pattern, 視覺系統(tǒng)為該工件定義了一個工件坐標系，并計算出工件上的各個固有特征點在該坐標系下的坐標. 同時,機器人示教出合適的抓取姿態(tài)，定義并存儲該的既定零位置。
⑶ 測量過程：通過外部傳送過來的工件型號信息，機器人控制視覺系統(tǒng)選擇和產(chǎn)品型號對應的檢測程序。通過攝像頭搜索識別出該工件上引入時定義的各個固有特征點，系統(tǒng)即可計算出其相對于示教位置的偏差矢量：（橫坐標偏移量、縱坐標偏移量、偏轉(zhuǎn)角度）。
二、系統(tǒng)檢測流程：
⑴ 產(chǎn)品傳送到預定位置后，PLC發(fā)到位信號給機器人,機器人通過以太網(wǎng)向視覺系統(tǒng)發(fā)送觸發(fā)拍照信號;
⑵ 視覺系統(tǒng)接收到觸發(fā)信號后，拍攝圖像并進行圖像處理，計算出產(chǎn)品的坐標信息（橫坐標、縱坐標、偏轉(zhuǎn)角度）；
⑶ 視覺系統(tǒng)將產(chǎn)品的坐標信息（橫坐標偏移量、縱坐標偏移量、偏轉(zhuǎn)角度）通過以太網(wǎng)傳送給機器人;
機器人根據(jù)傳輸過來的產(chǎn)品位置偏移量信息，調(diào)整姿態(tài)抓取產(chǎn)品，放置到指定位置;
動作完成后，機器人回到待抓取點等待下一次動作。

產(chǎn)品定位糾偏裝配

自動化檢測設(shè)備廠家機械手整列玻璃品項目